工業機器人周邊運動控制部分有哪些？伺服控制部分步進控制部分變頻控制部分我們來一一解答，這些控制要點。

伺服控制部分

一。交流伺服電機的工作原理

伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋訊號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定於編碼器的精度（線數）。

二伺服系統的組成及分類：

1。伺服系統的組成：

伺服系統是以位置和角度為控制量的控制系統的總稱，與位置和角度相關聯的速度、角速度、加速度、力等為控制量的系統也包含在伺服系統內

2。伺服系統的分類：

（1）按控制結構分類分為：開環式、閉環式。

（2）按驅動部件分類分為：

a。步進電動機伺服系統。

b。直流電動機伺服系統。

c。交流電動機伺服系統。

三。伺服馬達（交流）的特點：

1）定位精度高，普通伺服馬達可達到0。036度

2）迴應時間快。

3）控制方便靈活，控制系統易於實現。

4）型號較多，可根據不同的應用環境選擇不同的型別。

5）提供全閉環控制，可適時監控執行狀況，進行適當的調整變換

四。伺服系統結構

五。伺服控制的選型步驟：

1。確定機械規格，負載、剛性等引數。

2。確認動作引數，移動速度、行程、加減速時間、週期、精度等。

3。選擇馬達慣量，負載慣量、馬達軸心轉換慣量、轉子慣量。

4。選擇馬達迴轉速度。

5。 選擇馬達額定扭矩。負載扭矩、加減速扭矩、瞬間最大扭矩、實效扭矩。

6。選擇馬達機械位置解析度。

7。根據以上選擇馬達型號。

六。伺服控制的應用

七。常用伺服電機品牌

日本松下PANASONIC

日本三菱MITSUBISHI

日本三洋SANYO

臺灣東元

步進控制

一。 步進電機的工作原理

步進電機是一種將電脈衝轉化為角位移的執行機構。當步進驅動器接收到一個脈衝訊號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度（稱為“步距角”），它的旋轉是以固定的角度一步一步執行的。可以透過控制脈衝個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以透過控制脈衝頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。步進電機可以作為一種控制用的特種電機，利用其沒有積累誤差（精度為100%）的特點，廣泛應用於各種開環控制。