醬油由“醬”演變而來。根據歷史資料記載，中國是世界上最早製造和食用醬的國家，早在西周時期就已經出現了使用肉類、魚類發酵而成的“醢”（讀hǎi），以及在釀造時加入動物血液製成的醓（讀tǎn）。據記載，早在商周便有醬料相關的“醓醢以薦”、“醢人”“醓人”的職位以及“醯醬千瓨”的說法，這說明醬類調味品釀造技術在周代時期就已經普及開來，而且製作流程逐漸走向正規。

到秦漢時期，出現了類似於醬油的調味料，如東漢崔寔撰寫的《四民月令》中就有提到“……可作諸醬、肉醬、清醬”；北魏末年賈思勰編纂的《齊民要術·卷八》也記錄了調味料“豆醬清”。根據原中國農業遺產研究室農史學家繆啟愉先生考證，所謂的豆醬清或清醬是從豆醬中提取出來的清汁，與醬油類似，在當時是一種常見的調味品。

在宋代，醬油一詞開始出現，最早出現於南宋兩本著作中：《山家清供》記載用醬油、芝麻油炒春荀、魚、蝦；《吳氏中饋錄》記載用酒、醬油、芝麻油清蒸螃蟹。此後，醬油一詞還出現在1360年《雲林堂飲食制度集》，元《易牙遺意》，1591年《飲饌服食箋》，1680年《食憲鴻秘》，1698年《養小錄》，1750年《醒園錄》，1790年《隨園食單》，清《調鼎集》卷三、卷七。

宋朝人將加工醬和豉得到的各種醬汁，稱為醬油，作為調味品開始在中國的飲食中流行。到清代，醬油的使用遠超過醬。在1790年《隨園食單》中醬油已經取得重要地位。

日本文獻中最早使用醬油一詞的是1597年的《易林本節用集》，但醬油的生產法，可能在此之前已由中國傳入日本。

醬油是從豆醬演變和發展而成的。中國歷史上最早使用“醬油”名稱是在宋朝，林洪著《山家清供》中有“韭葉嫩者，用薑絲、醬油、滴醋拌食”的記述。此外，古代醬油還有其他名稱，如清醬、豆醬清、醬汁、醬料、豉油、豉汁、淋油、柚油、曬油、座油、伏油、秋油、母油、套油、雙套油等。公元755年後，醬油生產技術隨鑑真大師傳至日本。後又相繼傳入朝鮮、越南、泰國、馬來西亞、菲律賓等國。