在11世紀的歐洲，基督教的思想觀念與感情已深入到人們的骨髓，人們的時空觀、財富觀、勞動觀以及其他一切行為，無不受到其深刻而持久的影響，在幾乎任何一個教堂或小村莊都會聽到人們發自內心的對天國的追求和對地獄的恐懼。十字軍東征發生前的10—11世紀之交，正值基督教史上的所謂“世界末日”，而這時的西歐也正處於長期的荒年。人們瘋狂地相信《啟示錄》中提到的基督在十字架上被釘死以來的千年末日已經來臨，類似“世界末日之時，西方皇帝會在耶路撒冷加冕，並與反基督的異教徒在那裡戰鬥”的傳言在歐洲各地到處散播。

教宗烏爾巴諾二世在1095年11月在義大利皮亞琴察召開宗教會議，正好東正教的拜占庭皇帝派來特使在會議上痛陳突厥人西侵的壓迫，於是教宗在會議上疾呼西歐國家應收復被異教徒佔領的聖地耶路撒冷並解救同為基督教兄弟的拜占庭帝國，但對抗強大的穆斯林勢力必須有更多的團結勢力，於是教宗在同年12月冬天在法國克萊芒召開更大的基督教會議發表演說以號召更多響應者，此次參與會議多達數萬人並且包含了各地大主教與封建貴族騎士與平民，造成貴族與平民間熱烈響應，並且確立以十字記號為軍隊徽幟，制訂大量徽章大量發放，十字軍的名稱由此而來。

克萊蒙特會議後，教宗委派一批正式傳教士到歐洲各地向騎士階層宣傳十字軍運動，預定於1096年8月由歐洲武裝騎士組成部隊出發。然而，有一些自告奮勇的狂熱宣傳分子同時鼓動了下層貧民。他們大多數完全不理解十字軍的宣傳意義，但他們知道這是一次改變命運的機會。1096年3月，在“隱士”彼得和沃爾特·桑薩瓦爾的率領下，這些平民十字軍迫不及待地自行組織起來向耶路撒冷進發。

這隻看似可憐的隊伍毫無紀律可言，沿途殘忍地進行劫掠和屠戮，許多猶太人、匈牙利人等在他們眼中看起來像“異教徒”的人都慘死在他們手下，但他們本身損傷慘重，疾病、鬥毆和貧困讓這支隊伍漸趨萎靡。在死傷過半的情況下，平民十字軍到達君士坦丁堡，又被君士坦丁堡皇帝打發到小亞細亞迎戰精銳的突厥人，幾乎全軍覆沒。1096年秋天，由武裝貴族和騎士組成的正規十字軍開始出發。1099年，十字軍佔領埃及法蒂瑪王朝穆斯林控制下的耶路撒冷，並建立了十字軍國家的耶路撒冷王國和三個附屬小國：伊德薩伯國、的黎波里伯國、安條克公國。戰事過程中十字軍屠殺了安提阿和耶路撒冷裡的所有穆斯林。

1144年，穆斯林開始反擊，塞爾柱人摩蘇爾總督贊吉攻打伊德薩伯國。耶路撒冷國王向法王路易七世和德國國王康拉德三世求援，開始了第二次十字軍東征，結果失敗，伊德薩伯國滅亡。

1187年，此時穆斯林領袖是連西方人都稱讚有騎士風度的薩拉丁，他以聖戰為號召，動員穆斯林軍隊反攻十字軍國家，最終成功攻克耶路撒冷，俘虜了耶路撒冷國王。神聖羅馬帝國皇帝腓特烈一世、英國獅心王理查一世和法王腓力二世發動了第三次十字軍東征，腓特烈一世在途中墜水而死，其部隊退出戰爭。法王腓力二世與英王理查一世不和，腓力以國內發生糾紛為藉口，途中返回法國，最終只剩理查一世孤軍力戰薩拉丁。雙方互有勝負，最終達成停戰協議。

1202年，教宗意諾增爵三世發起第四次十字軍東征，最初的目標是埃及，後來受威尼斯的利誘，改變了軍事計劃，攻佔了君士坦丁堡，掠奪並屠殺達一星期之久，拜占庭帝國的大部分土地也被攻克，並建立了拉丁帝國。

1218年，教宗意諾增爵三世發起第五次十字軍東征，以埃及阿尤布王朝為進攻目標。1219年攻佔埃及杜姆亞特，1221年由於尼羅河水氾濫被迫撤退。

1228年，教宗發動第六次十字軍東征，仍然以埃及阿尤布王朝為進攻物件。神聖羅馬帝國皇帝腓特烈二世透過軍事壓力和談判，為耶路撒冷第二王國取得耶路撒冷、伯利恆和通往地中海的走廊。但是到1244年耶路撒冷再度被流亡的花剌子模穆斯林佔領。

1248年，法王路易九世發動第七次十字軍東征，進攻埃及阿尤布王朝，被埃及馬木留克奴隸兵團擊敗，路易九世被俘，1250年以大筆贖金贖回。阿尤布王朝也於1250年被馬木留克王朝取代。

1270年，法王路易九世發動第八次十字軍東征，分為東西兩線進攻突尼西亞穆斯林哈夫斯王朝。路上發生流行病，路易九世染病身亡，軍隊撤退。而獲知法王路易九世在西線失敗之後，英格蘭王儲愛德華王子率軍渡海在巴勒斯坦阿卡登陸，企圖從東線進攻。初期愛德華獲得了軍事上的勝利，但最後由於十字軍已經嚴重地失去對聖戰的熱情，內訌連連，無法調和，和十字軍同盟的蒙古伊兒汗國又被埃及擊退，最後與穆斯林締結和約、黯然回鄉。

1390年，奧斯曼土耳其軍隊進攻拜占庭帝國。拜佔廷皇帝曼努埃爾二世向教宗發出呼籲，請求支援。教宗波尼法爵九世受此請求，令神聖羅馬帝國皇帝西吉斯蒙德和法國勃艮第公爵組織了最後一次十字軍遠征，由勃艮第公爵的兒子無畏的約翰統率。1396年9月28日，最後一支十字軍隊伍在尼科堡戰役中被土耳其軍隊打敗。

十字軍東征對地中海沿岸國家人民包括猶太人、東方基督教徒和穆斯林都帶來了深重災難，伊斯蘭世界無法再恢復到阿拉伯帝國時期的強大，直到奧斯曼土耳其人的崛起。因十字軍在威尼斯人幫助下侵入重創了長期以來成為西歐東方屏障的東羅馬，致使日後奧斯曼土耳其得以多次長驅直入歐洲心臟地帶。數次大規模軍事動員也使西歐各國人民損失慘重，幾十萬十字軍死亡，教廷和封建主卻取得了大量的財富。並使日後東方伊斯蘭世界與西方基督教世界互相對立，這種宗教之間的對抗一直延續到如今。