工業機器人周邊運動控制部分有哪些?
工業機器人周邊運動控制部分有哪些?伺服控制部分步進控制部分變頻控制部分我們來一一解答,這些控制要點。
伺服控制部分
一。交流伺服電機的工作原理
伺服電機內部的轉子是永磁鐵,驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場,轉子在此磁場的作用下轉動,同時電機自帶的編碼器反饋訊號給驅動器,驅動器根據反饋值與目標值進行比較,調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定於編碼器的精度(線數)。
二伺服系統的組成及分類:
1。伺服系統的組成:
伺服系統是以位置和角度為控制量的控制系統的總稱,與位置和角度相關聯的速度、角速度、加速度、力等為控制量的系統也包含在伺服系統內
2。伺服系統的分類:
(1)按控制結構分類分為:開環式、閉環式。
(2)按驅動部件分類分為:
a。步進電動機伺服系統。
b。直流電動機伺服系統。
c。交流電動機伺服系統。
三。伺服馬達(交流)的特點:
1)定位精度高,普通伺服馬達可達到0。036度
2)迴應時間快。
3)控制方便靈活,控制系統易於實現。
4)型號較多,可根據不同的應用環境選擇不同的型別。
5)提供全閉環控制,可適時監控執行狀況,進行適當的調整變換
四。伺服系統結構
五。伺服控制的選型步驟:
1。確定機械規格,負載、剛性等引數。
2。確認動作引數,移動速度、行程、加減速時間、週期、精度等。
3。選擇馬達慣量,負載慣量、馬達軸心轉換慣量、轉子慣量。
4。選擇馬達迴轉速度。
5。 選擇馬達額定扭矩。負載扭矩、加減速扭矩、瞬間最大扭矩、實效扭矩。
6。選擇馬達機械位置解析度。
7。根據以上選擇馬達型號。
六。伺服控制的應用
七。常用伺服電機品牌
日本松下PANASONIC
日本三菱MITSUBISHI
日本三洋SANYO
臺灣東元
步進控制
一。 步進電機的工作原理
步進電機是一種將電脈衝轉化為角位移的執行機構。當步進驅動器接收到一個脈衝訊號,它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度(稱為“步距角”),它的旋轉是以固定的角度一步一步執行的。可以透過控制脈衝個數來控制角位移量,從而達到準確定位的目的;同時可以透過控制脈衝頻率來控制電機轉動的速度和加速度,從而達到調速的目的。步進電機可以作為一種控制用的特種電機,利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點,廣泛應用於各種開環控制。