在世界上，約4000多年前，人們在陶片上製作地圖，並運用於生產之中；在我國，地圖的起源則更早，傳說在人類發明象形文字以前地圖就有萌芽狀態向世。遠古時候，人們為了能在一個地方定居下來，勢必要了解這個地方的川、水澤、土地情況；要出遠門，就得辨別方位，熟悉所到之處的地理情況。時沒有文字，先人們便用圖畫出山隊樹林、水澤、道路的形象，以表示該地的理環境。

我國是世界上最早繪製地圖的國家之一，地圖的發展歷史大體上經歷了原始地圖、古典地圖和實測地圖三個階段。原始地圖是人類社會初期出現的簡陋地圖，它還沒有脫離圖畫和神話傳說。

我國曆史上曾流傳著許多有關原始社會時期人們製作地圖的傳說，最早可以追溯到黃帝時代。相傳黃帝同蚩尤打仗曾使用過地圖。為數不少的古籍記載著黃帝時代關於地圖的神話傳說。《世本八種》記載，那時已經有了表示地形物象的地圖。《尚書中侯·握河紀》中亦有“龍馬負圖”的記載，傳說伏義氏時，一形似馬的龍飄浮在黃河水面，揹負“河圖”。所謂“河圖”可能是一種作為吉凶符險的圖激，並不含地圖意味。傳說中的黃帝是否真的使用過地圖，並無實物可證，就如傳說黃帝創制文字、發明中國畫一樣，只是神話而已。但從當時社會與文化的發展來看，已經具備了產生地圖的客觀條件。黃帝時代相當於考古發現的仰韶文化（距今約6000年左右）時期。從文化發展看，這時已經出現了各種精美的繪製圖案，繪（或刻）制地圖的各種材料，如陶片、木板、石壁、甲骨應有盡有。故此，製作原始地圖是完全可能的。當然，這些原始地圖與今天意義上的地圖是無法比擬的，據考證可能是一種用直接的繪畫影象的方法，把一些物地現象結合起來，而製成的地圖與繪畫熔為一體的物象圖。《世本·作篇》所載史皇所作之圖也許是一種較為進步的原始地圖。

傳說中比較早的圖還有夏代的“九鼎圖”。這種鼎地圖是在鼎上鑄山川地形而成的一種獨特的地圖。有關鼎地圖的傳說見於《左傳》：“昔夏之方有德也，遠方圖物，貢金九牧，鑄鼎像物，百物為之備。”意即：在夏禹時代，遠方的人們把上天賜給他們的各種物質和精神上的想象物，畫成圖畫，作為貢物，九州的長官則把冶煉的金屬作為貢物，進獻給大禹。大禹叫人用這些金屬鑄成鼎，並在鼎上鑄其物象，由於是“貢金九牧”而“鑄鼎”，且鼎上鑄有山川形勢、奇物怪獸，故後人稱這種鼎地圖為“九鼎圖”。人們看圖可以認識山川地形、奇物怪獸、神人鬼怪，以便在旅行中遇到奇物鬼怪之類的東西時，可按圖上告訴的祭物來祭，這樣便可以免遇侵襲。“九鼎圖”以後演化成了“山海圖”。家喻戶曉的《山海經》原來只是“山海圖”的註腳和說明。

先秦時期關於地圖的記載頗多，如《尚書》、《詩經》、說語》、《戰國策》等經興，均言及地圖，然皆不甚詳明。《尚書·洛法》提到為選擇洛邑的地址，曾經佔下過澗水東里水面。占卜後，“怦來，以圖及獻卜”。怦指使者，圖的作用總要簡單表明洛水和澗、裡兩支流的部位，而獻卜是報告占卜出來的卜辭。到春秋末期，（論語·鄉黨》描述孔子時，有“式負版者”之說。歷代注家都認為“版”是指一固封疆的圖版，以後轉變成“版圖”這一名詞，表明國家的疆域。“式”字指表示敬意，有如現代的在一定場合向國旗致敬禮。《戰國策》中有好幾處論及地圖。

蘇秦以合縱向趙玉遊說，提及“臣竊以天下之地圖案之，諸侯之地五倍於秦”。可見當時已經有了一種標明各諸侯國疆界的七國總圖。荊何為燕王謀刺秦王時，利用“獻督亢地圖於秦”接近秦王，他在圖中暗藏了一把鋒利的匕首，待秦王翻圖將畢之時，冷不防拔出匕首果斷地向秦王刺去，終因技遜一籌而功虧一篙。這就是成語“圖窮匕現”的由來。見於經傳的我國原始地圖遠遠不止這些，然皆已散佚，其中究竟哪一種圖堪稱我國曆史上最早出現的又具有真正意義的地圖呢？迄今為止仍是個謎。據考古發現，目前我國乃至世界上現存最早的地圖要數1973年在湖南長沙馬王堆三號墓中出土的一幅有2100多年曆史的古地圖。它描繪了今湖南、廣東、廣西交界地區的地形，圖中的主要城市、河流、山脈與實際情況相差無幾，尤其是幾條河流的彎曲輪廓，同今天的地圖非常接近，有的部分幾乎毫無差別。最令人讚歎的是，出現了類似現代等高線的表示山脈範圍及走向的閉合山形線。這有力地證明了在這之前肯定已經有了地圖。蘇聯有的地圖學家甚至認為我國遠在公元前3000年就已把“分省圖”繪在花瓶上了。看來，這並非無稽之談，卻又不能說已經證據確鑿了。故此，憑藉現有的古地圖材料尚無法判斷我國的地圖起源於何時，解決這一千古之謎的最佳途經也許應該是：考古－考古－再考古！