撒哈拉大沙漠位於非洲北部阿特拉斯山脈與蘇丹草原以及大西洋與紅海沿岸之間，它巨大的面積幾乎佔據了非洲全部面積的一半。 這些充滿神秘色彩的沙漠壁畫是德國探險家巴爾斯於1850年在撒哈拉考察時無意中發現的，有鴕鳥、水牛及各式各樣的人物像。畫面色彩雅緻和諧，栩栩如生，不過上面沒有駱駝。這樣看來，古代的撒哈拉並非是黃沙一片，而是肥沃的綠色草原。

在撒哈拉大沙漠中部的塔西利臺地恩阿哲爾高原上，人們又偶然發現了一處巨大的壁畫群落。這個壁畫群落長達數千米，全都繪在巖陰上，上面刻畫了遠古人們的生活情景，五顏六色、色彩雅緻。此後一些考古學家、考察隊紛至沓來。亨利·羅特於1956年率法國探險隊在沙漠中發現了1萬件壁畫。第二年，他們回到巴黎，帶回面積約合1平方米的壁畫複製品及照片，成為當時轟動世界的考古新聞。

考古學家在沙漠中還發掘出許多的村落遺址，它們都是新石器時代的人類遺址。從發掘出的大量文物來看，撒哈拉在距今4000～10000年間是一個草木茂盛的綠洲。當時在這裡勞動、生息、繁衍的部落和民族，創造了高度發達的文化。磨光石器的廣泛流行和陶器的製造是其主要特徵。當時的文化已發展到相當高的水平，從壁畫中的撒哈拉文字和提斐那文字可以看出這一點。壁畫中繪有很多的馬匹，還有形象生動、神態逼真的鴕鳥、大象、羚羊、長頸鹿等，甚至有描繪水牛形象的壁畫。科學家斷言，以塔西利臺地為起點，南到基多湖畔，北到突尼西亞窪地，構成了撒哈拉地區龐大的西北水路網。臺地在多雨期出現了許多積水池，沿著這些積水池，繁殖出各種各樣的動植物，撒哈拉文化得到高度發展，昌盛一時。人們同時發現，只有極少數地區才有關於駱駝的壁畫，而且這些駱駝形象的壁畫都屬於非洲巖畫的後期作品。

大約在公元前400～公元前300年左右，撒哈拉成為沙漠，駱駝才從西亞來到這裡，羅馬共和國的疆土擴張時期也在此時。根據壁畫內容可以推測當時人們很可能喜歡在戰爭、狩獵、舞蹈和祭祀前後在巖壁上畫畫，用畫來鼓舞情緒，或者是表達對生活的熱愛。這些畫生活氣息非常濃郁，非洲人民勤勞勇敢、樂觀豪邁的民族性格和鮮明的地方特色得到了充分的體現。另外一些學者以人種學為研究方向，認定並非是非洲本土的布須曼人繪製了巖畫，其中的根據之一是布須曼人對透視法一無所知，而非洲巖畫中卻充分運用了這一技法。在西班牙東部、北非、撒哈拉、埃及等地區巖畫之間的相似之處，一些考古學家推測在遙遠年代，有一群人從地中海漂泊到好望角去了，當他們漫遊到撒哈拉及東非大平原時，那裡是一片充滿生機的綠洲，正是他們理想的狩獵區和棲息的家園，而後他們停留在山區高原，在那裡創作了許多最早的非洲巖畫，他們就成為最早的狩獵者和狩獵藝術家。

在撒哈拉壁畫群中，人們還發現兩種特殊的文字。這種文字的特點是沒有表示母音的符號，雖然可以讀出，但其含義是極難理解的，這種文字可以上下左右任意自由地書寫，被稱為筆耕式的書寫法。撒哈拉壁畫如此豐富多彩、氣勢磅礴，那麼，究竟是誰在什麼年代刻制的？為什麼會出現在極端乾燥的撒哈拉沙漠之中？這些問題，迄今為止還無法解釋。