據文獻記載，禹去世後，傳位於益。但益的聲望不及禹子啟。於是，諸侯擁戴啟即帝位。《史記·夏本紀》雲：“十年，帝禹東巡狩，至於會稽而崩。以天下授益。三年之喪畢，益讓帝禹之子啟，而闢居箕山之陽。禹子啟賢，天下屬益焉。及禹崩，雖授益，益之佐禹日淺，天下未洽。故諸侯皆去益而朝啟，曰：‘吾君帝禹之子也。’於是啟遂即天子之位，是為夏后帝啟。”從表面上看，啟代益繼承帝位，是大勢所趨，和平交替。實際上，益並未讓位於啟，啟亦不賢。啟倚仗禹的權勢，早已積蓄力量，覬覦帝位日久。啟、益之間，為爭奪帝位，進行了一場激烈的鬥爭。啟用武力廢止父系氏族社會的禪讓制度，代之以父子因襲的家天下。益終被誅殺。中國歷史上的第一個世襲王朝——夏朝，在部落貴族的一片廝殺聲中誕生了。啟成為夏朝的第一任國王。

文獻對這場鬥爭多有記載。《竹書紀年》雲：“益幹啟位，啟殺之。”《史記·燕召公世家》雲：“禹薦益，已而以啟人為吏，及老，而以啟人為不足任乎天下，傳之於益，已而啟與交黨攻益，奪之。天下謂禹名傳天下於益，已而實令啟自取之。”《韓非子·外儲說右下》亦云：“古者禹死，將傳天下於益，啟之人因相與攻益而立啟。”

啟繼帝位，並未得到部落聯盟的一致支援。啟殺益，更激起不滿與反抗。有扈氏率先發難。《史記·夏本紀》雲：“有扈氏不服，啟伐之，大戰於甘。”有扈氏為夏初的一個部落，其地在陝西鄠縣，今作戶縣。甘，在鄠縣南。《漢書？地理志》雲：“鄠，古國。有扈谷亭。扈，夏啟所伐。”《括地誌》雲：“鄠縣，本夏之扈國也。”《史記·夏本紀》集解馬融曰：“甘，有扈氏南郊地名。”索隱：“夏啟所伐，鄠南有甘亭。”啟代有扈氏之前，曾在甘誓師。討滅有扈氏之後，啟的統治地位才得以確立。

夏王朝建立在掠奪奴隸勞動的基礎上。奴隸主貴族將戰爭中的俘虜降為奴隸，並投入生產領域。奴隸勞動是無償的。奴隸主攫取大量的財富，進一步促進了奴隸制度的發展。

夏代的農業雖然仍舊使用木、石、骨、蚌質的生產工具，但是已經能夠大規模治理水患，興修灌溉設施。加之大量利用奴隸勞動，使農作物的產量有很大的提高。

隨著生產和生活經驗的積累，古代人類逐漸認識到天文曆法與農業生產有密切關係。夏人已經掌握許多有關天文曆法的知識。孔子曾主張行“夏時”。《史記·夏本紀》雲：“孔子正夏時，學者多傳《夏小正》。”《夏小正》是中國最早的歷書，雖成書於夏代以後，但記載了夏代的天文曆法知識。夏人掌握天文曆法知識，對農業生產的發展起了重大的促進作用。夏代的手工業有較高水平。冶鑄銅業是新興的一個重要手工業部門。冶鑄銅業所採用的複雜工藝，體現出社會經濟的長足進步。成批奴隸投入勞動，使需要大量人力的冶鑄銅業得以較快地發展。

據文獻記載，許多部落曾向夏貢銅，以鑄鼎。《左傳·宣公三年》雲：“昔夏之方有德也，遠方圖物，貢金九牧，鑄鼎象物。”九牧即九州之長，當是眾部落首領的統稱。“貢金九牧”，即“九牧貢金”之倒文。物，指鼎上所鑄怪獸之圖象。啟曾遣人進山採銅，在昆吾鑄鼎。夏鑄九鼎，並傳至商、周。《墨子？耕柱》雲：“昔日夏後開使蜚廉折金于山川，而陶鑄之於昆吾，……鼎成，三足而方，……以祭於昆吾之虛。……九鼎既成，遷於三國。夏后氏失之，殷人受之；殷人失之，周人受之。”開即啟，漢人避景帝諱，改啟為開。折同摘，即掘也。昆吾在今河南濮陽，是夏屬的一個小國。三國，指夏、商、週三代。

上述記載雖系傳說，但在夏紀年內的二里頭文化時期已使用青銅器，卻是客觀事實。二里頭遺址曾出土銅爵、銅錛、銅鑿、銅錐、銅刀、銅鏃、銅魚鉤和鑲嵌綠松石的圓形銅器等。銅爵，含銅92%，錫7%，是我國目前發現最早的青銅容器。這個銅爵的製造工藝比較複雜，系多合範鑄成①。二里頭遺址還曾出土銅戈，這也是我國目前發現最早的青銅武器①。《越絕書》中提到夏“以銅為兵”，由此亦得以證實。二里頭文化時期出現青銅器，是社會經濟發展的重要標誌。

啟死後，其子太康即位。夏朝自此經歷了一段相當長的動亂時期。太康沉迷於遊獵，不理國事，漸失民心。后羿乘機驅逐太康。太康與五個兄弟及母親避居於洛水之北。兄弟五人因不得返國，乃作“五子之歌”，以發洩對太康的不滿和悲怨之情。夏人雖擁立太康弟仲康為王，但實權仍為后羿控制。后羿是有窮氏的首領，與神話傳說中堯時的射日英雄羿並非一人。仲康死，后羿篡奪仲康之子相的王位，顛覆了夏王朝。這就是歷史上所稱的“后羿代夏”。

后羿自恃善射，疏遠賢臣，將朝政委與寵臣寒浞，自己終日在外遊獵。寒浞早已垂涎王位，糾集親信，殺死後羿，並烹煮其肉，逼迫后羿之子進食。其子力拒，亦被殺。寒浞自立為王，並霸佔后羿之妻，生澆和豷。寒浞處心積慮，妄圖根除夏王族後裔。澆成人之後，除滅收留相的斟尋氏和與之聯盟的斟灌氏，相亦被殺。相之妻後緡身懷有孕，逃歸孃家有仍氏，生子少康。少康成人後，曾擔任有仍氏的牧正。澆追殺少康。少康乃投奔有虞氏，娶其二女為妻，並任庖正。此時，他擁有一成的田地和一旅的奴隸。少康聚集夏人的力量，又聯絡夏的遺臣靡和有鬲氏，以及斟尋氏、斟灌氏的殘餘勢力，最後消滅了澆和豷，終於恢復了夏王朝的統治，史稱“少康中興”。經過反覆激烈的鬥爭，夏王朝的奴隸制度才得以確立。

文獻對上述歷史多有記述。《史記·夏本紀》雲：“帝太康失國。昆弟五人須於洛汭，作‘五子之歌’”。集解引孔安國曰：“盤於遊田，不恤民事，為羿所逐，不得返國”。又曰：“太康五弟與其母待太康於洛水之北，怨其不反，故作歌”。《左傳·襄公四年》杜預注曰：“禹孫太康，淫放失國，夏人立其弟仲康。仲康亦微弱。仲康卒，子相立，羿遂代相，號曰有窮”。《左傳·魏莊子》曰：“昔有夏之衰也，后羿自遷於窮石，因夏人而代夏政。恃其射也，不修人事，而信用伯明氏之讒子寒浞。浞殺羿，烹之，以食其子，子不忍食，殺於窮門。浞因羿室，生澆及豷。使澆滅斟灌氏及斟尋氏，而相為澆所滅，後緡歸於有仍，生少康。有夏之臣靡，自有鬲收二國之燼以滅浞，而立少康。少康滅澆於過，後杼滅豷於戈，有窮遂亡。”

《史記·夏本紀》正義所引《帝王世紀》，追述后羿的先祖以善射傳世。對“后羿代夏”至“少康中興”的史實，亦有與《左傳》類似的記載：“帝羿有窮氏，未聞其先何姓。帝■以上，世掌射正。至■，賜以彤弓素矢，封①《河南偃師二里頭遺址三、八區發掘簡報》，《考古》1975年第5期。①《偃師二里頭遺址新發現的銅器和玉器》，《考古》1976年第4期。之於，為帝司射，歷虞、夏。羿學射于吉甫，其臂長，故以善射聞。及夏之衰，自遷於窮石，因夏民以代夏正。帝相徙於商丘，依同姓諸侯斟尋。羿恃其善射，不修民事，淫于田獸，棄其良臣武羅、伯姻、熊髡、尨圉而信寒浞。寒浞，伯明氏之讒子，伯明後以讒棄之，而羿以為己相。寒浞殺羿於桃梧，而烹之以食其子。其子不忍食之，死於窮門。浞遂代夏，立為帝。寒浞襲有窮之號，因羿之室，生奡（即澆）及豷。奡多力，能陸地行舟。使奡帥師滅斟灌、斟尋，殺夏帝相，封奡於過，封豷於戈。恃其詐力，不恤民事。初，奡之殺帝相也，妃有仍氏女曰後婚，歸有仍，生少康。初，夏之遺臣曰靡，事羿，羿死，逃於有鬲氏，收斟尋二國餘燼，殺寒浞，立少康，滅澆於過，後杼滅豷於戈。有窮遂亡也。”

關於夏王朝的世系，《史記·夏本紀》有詳細的記載：“夏后帝啟，禹之子，其母塗山氏之女也。……夏后帝啟崩，子帝太康立……太康崩，弟中康立，是為帝中康。……中康崩，子帝相立。帝相崩，子帝少康立。帝少康崩，子帝予立。帝予崩，子帝槐立。帝槐崩，子帝芒立。帝芒崩，子帝洩立。帝洩崩，子帝不降立。帝不降崩，弟帝扃立。帝扃崩，子帝廑立。帝廑崩，立帝不降之子孔甲，是為帝孔甲。……孔甲崩，子帝皋立。帝皋崩，子帝發立。帝發崩，子帝履癸立，是為桀。”

夏代共經歷了近五百年的時間。《史記·夏本紀》集解引《汲冢紀年》曰：“有王與無王，用歲四百七十一年矣。”所謂“有王”，即自禹至桀，十七君，十四世。“無王”，則為羿和寒浞篡夏之時。