明朝末年時，沙俄鷹派勢力作祟，俄軍開始越過烏拉爾山，幾十年間佔據整個西伯利亞，並虎視眈眈的覬覦中國的黑龍江流域。明崇禎十六年（1643），一支哥薩克人遠征軍進入精奇里江的支流佈連塔河流域和黑龍江流域，燒殺搶掠，侵擾2年之久才退回。

順治六年（1649）春，沙俄富商哈巴羅夫組織第二支遠征軍，對黑龍江流域進行武裝入侵，次年佔領了雅克薩。順治十年（1653），斯捷潘諾夫接替哈巴羅夫統率沙俄侵略軍，在黑龍江上游呼瑪爾河口築壘防禦。順治十二年至十七年（1655~1660），清軍幾次出擊俄軍，基本剿滅了斯捷潘諾夫軍。但一批來自葉尼塞的沙俄殖民者重新佔據了尼布楚，康熙四年（1665），另一夥沙俄侵略者又侵佔了雅克薩。俄軍以雅克薩和尼布楚為據點不斷蠶食黑龍江流域的領土，招降納叛，挑撥離間各民族之間的關係，進行野蠻的掠奪和屠殺，使當地居民處於水深火熱之中。

康熙帝初欲以和平方式解決問題，幾次派人到雅克薩、尼布楚送信，令俄人退出，但俄軍置若罔聞，變本加厲。“三藩之亂”平定後，康熙二十四年（1685）二月，康熙帝命令都統彭春、副都統郎談、黑龍江將軍薩布素統軍3000多人，水陸兩路進取雅克薩。五月二十三日，清軍抵達雅克薩城下，依康熙帝命令向雅克薩俄軍統領托爾布津發出警告，要求其速撤出雅克薩。守城俄軍雖不過450人，但執意頑抗。次日清軍水陸配合，包圍雅克薩。在城南“設擋牌土壟，施放弓弩”佯攻，而將“紅夷大炮”架於城北，又在兩翼放“神威無敵大將軍”炮夾攻。二十五日黎明，清軍發起進攻，俄軍血肉橫飛，死傷慘重，俄軍頭目托爾布津被迫率殘部出城投降。清軍對他們寬大處理，放其回國。然後摧毀雅克薩城，還駐璦琿。

康熙十五年（1676）鑄造，銅質，在雅克薩之戰中發揮了巨大威力。清軍撤軍不久，托爾布津殘部在600多援軍支援下，又重返雅克薩，加固城牆，深挖護城壕溝，企圖長期盤踞。康熙二十五年（1686）二月，康熙帝命薩布素統兵2000，乘船沿黑龍江溯流而上，進擊雅克薩。七月兵臨城下，俄軍憑藉城堅糧足，負隅頑抗。雙方對峙，戰鬥激烈。十一月底，托爾布津被大炮擊中斃命，俄軍僅剩百餘人。清軍將雅克薩圍困達3個月之久，俄軍外無援軍，內斷糧草，士兵多數患病。這時俄國政府代表抵達北京，要求停戰交涉，清軍遂撤圍。

沙俄政府給清政府的文書及滿文、俄文《尼布楚條約》康熙二十八年（1689）七月，中俄雙方在尼布楚進行談判，簽訂了《尼布楚條約》。該約從法律上肯定了格爾必齊河和額爾古納河以東，外興安嶺直至鄂霍茨克海以南的烏蘇里江和黑龍江流域，包括庫頁島在內的廣大地區，都是中國的領土。《尼布楚條約》是中俄雙方在平等協商基礎上籤訂的第一個邊界條約。

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