說起錦衣衛，大多從影視劇中看到，他們往往身份神秘，是直屬於皇帝的耳目。歷史上，錦衣衛前身為朱元璋設立的“拱衛司”，後改稱“親軍都尉府”，統轄儀鸞司，負責皇帝的出行和護衛。錦衣衛作為軍事特務機構，除了負責皇帝的日常侍衛，亦有偵查，逮捕，審問等活動。錦衣衛首領通常稱為錦衣衛指揮使，一般由皇帝的親信擔任。此外，還另設南北鎮撫司，授權錦衣衛於司法外便於行事。

明朝初年

洪武十五年，為了進一步加強對文武百官的控制，以及對政權的鞏固，朱元璋設定錦衣衛。初始職能為三項：其一，守衛值宿；其二，偵察與逮捕；其三，典詔獄。此三項職能在一段的時期內並未設立供其穩定實施的制度。

洪武二十年，朱元璋認為錦衣衛有濫用職權，依嬌侍寵，便將內在刑獄交由法司處理，將錦衣衛的權利收回。

明朝中期

明成祖時期，靖難時期剛過，篡逆奪位的名頭使朱棣面臨了朝野內外的壓力，於是重新恢復了錦衣衛，並將刑獄大權悉數又交付給錦衣衛。

此時錦衣衛的職權不斷擴大。一些在朝廷中由憲司負責的事項逐步先由錦衣衛處理。鎮撫司由衛的下屬獨立於錦衣衛，權力擴大，可直接向皇帝上奏。

然朱棣認為位於宮廷外的錦衣衛在平時排程上多有不便，於是在宮內加設東廠，起到能監視和節制錦衣衛的作用。此後東廠和錦衣衛經歷了較長時間的對立期。

明正德初年，太監劉瑾掌握政權，將心腹佈於朝廷各要位上，錦衣衛指揮使石義文也經常對劉瑾阿諛奉承。隨著劉瑾權勢的進一步擴大，錦衣衛不得不依附於東廠，廠衛格局形式發生了變化。在由錢寧治理錦衣衛時，錦衣衛權勢再一次上升。

明嘉靖時期是錦衣衛權力達到鼎盛時期。此期的錦衣衛權力處於逐步上升，於陸炳執掌衛政之時，錦衣衛權力達到了頂峰，衛權甚至大過了廠權，東廠也需低頭俯首。

明萬曆初期，朱希孝為指揮使。對權力的行使可謂規規矩矩，不擴大事態，嚴格遵守規矩。萬曆十年，劉守為錦衣衛都督，與東廠狼狽為奸，作威作福，雖對錦衣衛的發展產生不利的影響，造成了錦衣衛與東廠互利互惠、相互合作的局面。萬曆後期，神宗久久不理朝政，此時非法羈押、長期監禁的情形普遍存在。此時錦衣衛權力不及東廠。

明朝末年

錦衣衛權力低於東廠，淪為其附庸。自萬曆年間，明朝的社會矛盾逐漸加深，朝廷分崩離析，大臣們結黨自擁，大太監魏忠賢權傾內外。

明崇禎初年，朱由檢雖已撥亂反正，但社會矛盾並未有消除。此時期由董琨治理錦衣衛之事，但此人急功近利，不久之後即被罷免。隨後由吳孟明掌權錦衣衛，此人雖公正，但為不阿，行事時總觀望東廠。崇禎末期，駱養性掌管錦衣衛。到南明永曆十五年，明朝最後一任錦衣衛馬吉翔死於咒水之難，存在了錦衣衛制度至此種終結。